我找到了在外面远程回家的最佳方式

1. 家里有公网 ipv6 无公网 ipv4, 路由器已做桥接，在 cf 购买了域名;
2. 在家中的一台 nas 上部署 lucky，设置 ddns 将 ipv6 地址映射到域名；再将需要在外面访问的服务通过端口转发的方式转发出去;

通过上面的方式，目前可以随时随地访问家中的 nas, 监控等。之前的方案尝试过 zerotier, tailscale, cf zero trust，由于稳定性和访问速度等原因，使用体验不是很佳。
上述方案也有缺点, 就是无 ipv6 时无法回家。但是目前运营商应该都是有 ipv6 的，基本适用于 90% 以上的场景。